任何一个闭环系统都可以等效成如下模型：其中H居多流形或者主设备传函，K是输入取样比例，C为补偿环节传函。依据此模型我们可以得出结论如下方程：解法此方程就可以得出结论：对于补偿环节C，我们常常敲一个分数环节。对于这种情况，静态增益或者直流增益是无穷大的，从而：因此对于直流成分，输入之后等效成如下方程：我们可以得出结论测量（Measurement）与误差（Error）的关系：我们还可以得出结论测量（Measurement）与参照（Reference）的关系：定义如下方程：闭环传函：开环传函：从而开环传递函数与闭环传递函数的关系为：当闭环传函的分母为0，闭环系统不会显得不平稳，也就是：此时系统不会再次发生波动或者饱和状态。

下一节将非常简单讲解稳定性状态方程。

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